Вал валів за формою осі, вал можна розділити на колінчастий вал і прямий вал дві категорії. Відповідно до несучої здатності валу, його можна додатково розділити:
(1) Обертовий вал при роботі несе як момент згинання, так і крутний момент. Це найпоширеніший вал у машинах, наприклад, вал у різних редукторах.
(2.
(3) Вал приводу, в основному використовується для перенесення крутного моменту без згинання, наприклад, довгим оптичним валом мобільного механізму крана, водіння валу автомобіля тощо.