Кування вала шестерні відповідно до форми осі, вал можна розділити на колінчастий вал і прямий вал на дві категорії. За несучою здатністю вал можна додатково розділити на:
(1) Обертовий вал під час роботи несе як згинальний момент, так і крутний момент. Це найпоширеніший вал у машинах, наприклад вал у різних редукторах.
(2) оправка, яка використовується для підтримки обертових частин, несуть лише згинальний момент і не передають крутний момент, деякі оправки обертаються, наприклад вал залізничного транспортного засобу, деякі оправки не обертаються, наприклад вал опорного шківа тощо.
(3) приводний вал, який в основному використовується для передачі крутного моменту без згинального моменту, наприклад, довгий оптичний вал мобільного механізму крана, ведучий вал автомобіля тощо.