Výkovky ozubeného hriadeľa podľa tvaru osi, hriadeľ možno rozdeliť do dvoch kategórií na kľukový hriadeľ a priamy hriadeľ. Podľa nosnosti hriadeľa sa ďalej delí na:
(1) Otočný hriadeľ pri práci nesie ohybový moment aj krútiaci moment. Je to najbežnejší hriadeľ v strojoch, ako je hriadeľ v rôznych reduktoroch.
(2) tŕň, ktorý sa používa na podoprenie rotujúcich častí, nesie iba ohybový moment a neprenáša krútiaci moment, niektoré otáčanie tŕňa, ako je hriadeľ železničného vozidla, niektoré tŕne sa neotáčajú, ako je hriadeľ nosnej kladky atď.
(3) hnací hriadeľ, ktorý sa používa hlavne na prenos krútiaceho momentu bez ohybového momentu, ako je dlhý optický hriadeľ mobilného mechanizmu žeriavu, hnací hriadeľ automobilu atď.