Penempaan poros roda gigi sesuai dengan bentuk sumbunya, poros dapat dibagi menjadi dua kategori poros engkol dan poros lurus. Menurut daya dukung poros, poros dapat dibagi lagi menjadi:
(1) Poros yang berputar, ketika bekerja, menanggung momen lentur dan torsi. Ini adalah poros yang paling umum dalam mesin, seperti poros di berbagai reduksi.
(2) mandrel, digunakan untuk menopang bagian yang berputar hanya menahan momen lentur dan tidak mentransfer torsi, sebagian mandrel berputar, seperti poros kendaraan kereta api, sebagian mandrel tidak berputar, seperti poros katrol pendukung, dll.
(3) poros penggerak, terutama digunakan untuk mentransfer torsi tanpa momen lentur, seperti poros optik panjang mekanisme bergerak derek, poros penggerak mobil, dll.