Gigi poros yang mengampuni sesuai dengan bentuk sumbu, poros dapat dibagi menjadi poros engkol dan poros lurus dua kategori. Menurut kapasitas bantalan poros, itu dapat dibagi lebih lanjut menjadi:
(1) Poros berputar, saat bekerja, menanggung momen lentur dan torsi. Ini adalah poros yang paling umum dalam mesin, seperti poros di berbagai peredam.
(2) Mandrel, digunakan untuk mendukung bagian yang berputar hanya menanggung momen lentur dan tidak mentransfer torsi, beberapa rotasi mandrel, seperti poros kendaraan kereta api, beberapa mandrel tidak berputar, seperti poros katrol pendukung, dll.
(3) Poros penggerak, terutama digunakan untuk mentransfer torsi tanpa momen lentur, seperti poros optik panjang dari mekanisme seluler derek, poros penggerak mobil, dll.